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AGV路徑規(guī)劃從控制結(jié)構(gòu)的角度來(lái)看， 多系統(tǒng)可分為集中式控制 、 分散式控制 和分布式控制 三 種。 集中式控制系統(tǒng)由個(gè) 核 心計(jì)算機(jī)集中控制整 個(gè) 系統(tǒng)， 濱州貨架優(yōu)點(diǎn)在于協(xié)調(diào)性較好 ， 死鎖概率低， 安全性高。 分散式控制統(tǒng)沒有任何集中控制單元， 單獨(dú)相互通訊協(xié)商完成系統(tǒng)下發(fā)的任 務(wù) ， 具有較好的可擴(kuò)展性 ， 但由于過多依賴于通訊技術(shù) ， 有時(shí)無(wú)法保證系統(tǒng)效率優(yōu) ， 對(duì)其他系統(tǒng)影響較大 固定路線， 是指般由 標(biāo)志物 或 者人為 設(shè)定的方式進(jìn)行標(biāo)記 ， 同時(shí)告知系統(tǒng)。 AGV小車沿固定線路行走， 濱州貨架根據(jù)線路要求不斷在線路中調(diào)整態(tài)， 終到達(dá)目的地。 自由路線， 是指小車根據(jù)周圍環(huán)境信 息 和目標(biāo)地指引 方向 選擇行進(jìn) 路 線和車身姿態(tài)。 固定路徑較 為 穩(wěn)定 ，計(jì)算速度快， 對(duì) 于通信要求低， 但不方便更改 ；貨架自由路徑，不用預(yù)先設(shè)定行 駛 區(qū)域和路線， 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)較為簡(jiǎn)單， 但多車運(yùn)行效率較難保證， 同時(shí)有易出現(xiàn)死鎖的端全局已知規(guī)劃、 局部已知規(guī) 劃 和全局導(dǎo)向， 局部決策 規(guī)劃 。濱州貨架全局規(guī)劃是指小車對(duì)于環(huán)境信息全局已知， 并可以保證每個(gè)目標(biāo)地的可 達(dá) 性， 運(yùn)算速度快， 穩(wěn)定性好 ；局部規(guī)劃是指小車只了解附近的環(huán)境信息， 工作桌要通過在行進(jìn)過程中對(duì)周圍的環(huán)境進(jìn)行不斷的探測(cè)， 保證安全性， 但其運(yùn)算效率和穩(wěn)定性 不如全局信息已知的路徑規(guī)劃 ， 同時(shí)可能找不到目標(biāo)地， 可 達(dá) 性不定保證；局部已知和規(guī)劃和全局導(dǎo)向， 工作桌相當(dāng)于全局規(guī)劃和局部規(guī)劃的結(jié)合體 ， 兼得兩者優(yōu)點(diǎn)。 它通過全局信息規(guī)劃線路， 保證 可 達(dá)性， 在AGV小車運(yùn)行時(shí)在通過局部信息對(duì)線路做出修正 ， 在可達(dá)性的前提下保證安 性， 濱州貨架并且提高效率全局規(guī)劃是指小車對(duì)于環(huán)境信息全局已知， 并可以保證每個(gè)目標(biāo)地的可 達(dá) 性， 運(yùn)算速度快， 穩(wěn)定性好 ；局部規(guī)劃是指小車只了解附近的環(huán)境信息，貨架要通過在行進(jìn)過程中對(duì)周圍的環(huán)境進(jìn)行不斷的探測(cè)， 保證安全性， 但其運(yùn)算效率和穩(wěn)定性 不如全局信息已知的路徑規(guī)劃 ， 同時(shí)可能找不到目標(biāo)地， 可 達(dá) 性不定保證；貨架局部已知和規(guī)劃和全局導(dǎo)向， 相當(dāng)于全局規(guī)劃和局部規(guī)劃的結(jié)合體 ， 兼得兩者優(yōu)點(diǎn)。 它通過全局信息規(guī)劃線路， 保證 可 達(dá)性， 在AGV小車運(yùn)行時(shí)在通過局部信息對(duì)線路做出修正 ， 在可達(dá)性的前提下保證安 性， 并且提高效率。